Zámok, dnes sídlo Považského múzea Žilina, postavili na strategicky významnom mieste - na ochranu križovatky diaľkových ciest vedúcich z Ponitria a Považia na sever do Sliezska a Poľska - v druhej polovici 13. storočia. Základom hradu bola mohutná kruhová obytná veža v kamennom opevnení, ktorá sa zachovala dodnes a vytvára charakteristickú siluetu zámku. Začiatkom 14. stotoročia získal kráľovskú pevnosť Matúš Čák, s ktorého výbojmi a koncepciou obrany súvisí aj opevnenie veže obranným múrom (dnes bez južnej časti) a výstavba obytného paláca vnútri opevnenia. Ďalšie stavebné úpravy boli niekoľko storočí späté s rodom Gašpara Suňoga, majiteľa zámku od r. 1487. Renesančná úprava z r. 1551 spojila jednotlivé budovy do jednotného celku. Hrozba tureckého nebezpečenstva i stavovských povstaní prispeli v prvej polovici 17. storočia k výstavbe nového renesančného opevnenia, ktorého súčasťou bola i priekopa. Barokové obdobie sa r. 1745 sústredilo na výstavbu kaplnky a celok nakoniec obklopili veľkým parkom. Po vymretí Suňogovcov r. 1798 sa majiteľmi stali Csakyovci, ktorí na hrade bývali až do roku 1945. Počas revolúcie v r. 1849 hrad zapálili cisárski vojaci a spôsobili tak vážne poškodenie celého hradu. Od roku 1870 čiastočne opravený hrad slúžil ako kasárne. Súčasný vzhľad získal r. 1922 - 23, kedy vznikla reprezentačná sála a vstupné priestory. V 50-tych rokoch 20. storočia prebehla pamiatková obnova hradu.
V interiéroch sa zachovalo drevené obloženie stien, vyrezávané trámové stropy a barokové kamenné krby. Vo veži sa nachádzajú zvony od trnavského zvonolejára M. Orfandla z r. 1773.
Súčasťou expozícií je aj Drotárske múzeum.
